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　　應用描述

　　在S120 EPOS功能激活后，可以在MDI方式下進行位置模式與速度模式 (Setting-up mode)的切換，但此時位置環也是激活的，速度單位是1000 LU/min。但在一些工況下，不需要位置環，只需要速度控制，速度單位使用rpm。那么如何才能禁用位置環，實現位置控制與速度控制方式的切換呢?

　　本文將介紹S120 EPOS功能激活后位置控制與速度控制切換的方法。

　　解決方案

　　從Firmware V4.6開始，通過合理的參數設置，可以實現位置控制與速度控制方式的切換。

　　SINAMICS S120 SERVO模式下，在激活了基本定位EPOS功能后，控制系統結構如圖1所示，

　　圖1 控制系統結構圖

　　從圖1中看出，通過參數 P2550和P1142的組合設置，可以在兩種控制方式之間切換;通過EPOS和P1155可以對位置和速度進行設定。兩種控制方式的設置組合如下：

　　● 位置控制方式

　　——位置方式激活：P2550=1，P1142=0

　　——位置主給定：由EPOS指令產生，比如Jog

　　● 速度控制方式

　　——速度方式激活：P2550=0，P1142=1

　　——速度主給定：P1155

　　通過BICO連接，可以使用PLC報文或外部端子對控制方式進行切換。

　　在默認情況下，如果在運行中直接切換控制方式，可能會帶來一些問題。比如，在從位置控制向速度控制切換時，位置控制器被禁用，系統會報 F07490故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing);在位置與速度方式同時激活(P2550=1，P1142=1)時，位置控制器處于激活狀態，此時速度給定P1155是一個擾動，系 統可能會報F07450、F07451、F07452等監視故障。實際應用中盡量避免兩種方式同時激活。

　　為了解決以上問題，可以設置參數來屏蔽這些故障。對于F07490可以設置P2118.0=7490，P2119.0=0來屏蔽;對于 F07450、F07451、F07452可以設置P2542=0、P2544=0、P2546=0來屏蔽。

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