也許你仍然希望能得到咨詢專家的幫助，不過(guò)緊縮包裹型（Shrink-Wrapped）開(kāi)發(fā)工具包現(xiàn)在已經(jīng)使得缺乏專業(yè)經(jīng)驗(yàn)的開(kāi)發(fā)者也能夠照樣承擔(dān)更多基于視覺(jué)的項(xiàng)目。
要點(diǎn):
● 與視覺(jué)相關(guān)的項(xiàng)目并非全都需要咨詢專家的服務(wù)；在硬件供應(yīng)商和開(kāi)發(fā)工具供應(yīng)商的幫助下，缺乏視覺(jué)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)的開(kāi)發(fā)者通常也可以完成大部分（即使不是全部）開(kāi)發(fā)工作，并且為他們的公司節(jié)省費(fèi)用。
● 在開(kāi)始視覺(jué)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)之前，你必須回答大約五六個(gè)問(wèn)題；你的答案將基本決定系統(tǒng)的硬件成本。
● 你只要選擇能夠在菜單驅(qū)動(dòng)環(huán)境中能使你開(kāi)始設(shè)備開(kāi)發(fā)工作，然后通過(guò)圖形編程或語(yǔ)法編程來(lái)完善程序，就可大大提高效率。
● 習(xí)慣于視覺(jué)系統(tǒng)在安裝之后需要悉心呵護(hù)的觀念；你常常無(wú)法預(yù)見(jiàn)在系統(tǒng)運(yùn)行一段時(shí)間之后可能有必要調(diào)整算法的各種理由。
成功地開(kāi)發(fā)一種基于視覺(jué)的設(shè)備可能需要很多專業(yè)知識(shí)，以致許多打算這樣做的開(kāi)發(fā)者都不愿意嘗試這種任務(wù)，而轉(zhuǎn)向求助于那些通過(guò)掌握技術(shù)的方方面面細(xì)微差別建立自己職業(yè)生涯的咨詢專家。通常，一位咨詢專家不僅可以為你節(jié)省數(shù)倍咨詢費(fèi)的費(fèi)用，而且還可以節(jié)省大量寶貴的時(shí)間。即使這樣，有些適用于基于視覺(jué)的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的緊縮包裹型軟件包卻使那些沒(méi)有機(jī)器視覺(jué)或圖像分析經(jīng)驗(yàn)的人能泰然承擔(dān)的項(xiàng)目數(shù)量不斷增加。
如果你缺乏適當(dāng)?shù)慕?jīng)驗(yàn)，則要走好的第一步是設(shè)法確定哪些任務(wù)需要外界幫助，哪些任務(wù)是你有可能用預(yù)包裝軟件自己迅速完成的。提供開(kāi)發(fā)工具和硬件的廠商通常可以幫助你做出這種判斷。在很多情況下，這些廠商的網(wǎng)站都有幫助做出這種決定的工具。給一個(gè)這樣的廠商打電話，你通常就可以與一位能搜集有關(guān)你設(shè)備信息的應(yīng)用工程師取得聯(lián)系。在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候，大多數(shù)廠商會(huì)向你推薦他們熟悉其工作情況的咨詢專家。通常，最經(jīng)濟(jì)的辦法就是，某個(gè)項(xiàng)目中僅僅某些部分使用咨詢幫助，例如照明部分。
圖像分析和機(jī)器視覺(jué)是相關(guān)而又不同的兩個(gè)領(lǐng)域。從某種意義上說(shuō)，圖像分析是機(jī)器視覺(jué)的一部分。然而，從另一種意義上說(shuō)，圖像分析是一門(mén)更廣的學(xué)科。實(shí)際上，這兩領(lǐng)域的分界線常常是模糊不清的。
機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用通常具有商業(yè)味道。例如，機(jī)器視覺(jué)是許多制造過(guò)程的關(guān)鍵部分。另一方面，“圖像分析”--按多數(shù)人的理解--更可能應(yīng)用于科學(xué)研究實(shí)驗(yàn)室。一些專家說(shuō)，圖像分析常常處理的操作不及機(jī)器視覺(jué)處理的操作明確。對(duì)未知物體，例如學(xué)術(shù)實(shí)驗(yàn)室中或者甚至臨床病理學(xué)實(shí)驗(yàn)室中的動(dòng)物組織細(xì)胞的圖像進(jìn)行表征或分類就是一例。
冷泉港（紐約）實(shí)驗(yàn)室霍華德休斯醫(yī)學(xué)院的一個(gè)研究小組利用Matlab及其圖像捕獲和圖像處理工具箱來(lái)研究哺乳動(dòng)物的大腦如何運(yùn)作。利用圖像捕獲工具箱，研究人員就可將顯微鏡圖像從攝像機(jī)直接流式傳輸?shù)組atlab，并可利用圖像處理工具箱功能來(lái)分析一段時(shí)間內(nèi)的圖像。為了一按按鈕就能進(jìn)行捕獲和分析，研究人員在Matlab中創(chuàng)造了生動(dòng)的圖形用戶界面。
在機(jī)器視覺(jué)中，你通常對(duì)照相機(jī)或
圖像傳感器所觀察的物體有一般的了解，但你需要獲得更具體的信息。產(chǎn)品檢測(cè)設(shè)備屬于機(jī)器視覺(jué)這一類。例如，你知道一幅圖像描繪的是哪種印制電路板模型，但是你必須確定所有元件的類型是否正確以及位置是否得當(dāng)。確定元件是否正確和位置是否適合當(dāng)然要涉及到圖像分析，但是這種分析比臨床實(shí)驗(yàn)室中的那種分析更為直觀。
機(jī)器視覺(jué)任務(wù)的分類
幾位專家將主要機(jī)器視覺(jué)任務(wù)分為以下幾類：
● 對(duì)諸如墊圈、螺母和螺栓等元件進(jìn)行計(jì)數(shù)，并從噪聲背景中提取可視信息。
● 測(cè)量 (也稱為測(cè)定) 角度、尺寸以及相關(guān)位置。
● 讀出，包括諸如從條形碼中獲取信息、對(duì)蝕刻在半導(dǎo)體芯片上的字符的OCR（光學(xué)字符識(shí)別）以及讀出二維DataMatrix碼等操作。
● 對(duì)物體進(jìn)行比較，例如，將生產(chǎn)線上的單元與同樣類型的KGU（已知優(yōu)質(zhì)單元） 進(jìn)行比較，找出諸如缺少元件或標(biāo)簽等的制造缺陷。這種比較可能是簡(jiǎn)單的圖樣相減，也可能涉及到幾何或矢量圖形匹配算法。如果被比較物體的尺寸或方向各不相同的話，就必須采用后者。比較的類型包括檢測(cè)物體的有無(wú)、匹配色彩和比較印刷質(zhì)量。被檢查的物體可能與阿司匹林藥片一樣簡(jiǎn)單，其正確標(biāo)記需在包裝之前加以驗(yàn)證。
上述列表由于很具體，所以可能意味著你可以利用菜單驅(qū)動(dòng)的基于圖形的開(kāi)發(fā)工具來(lái)創(chuàng)建機(jī)器視覺(jué)設(shè)備，而不是使用如 C++這樣的基于文本的語(yǔ)言來(lái)編寫(xiě)代碼。盡管具有長(zhǎng)期用基于文本的語(yǔ)言對(duì)機(jī)器視覺(jué)設(shè)備進(jìn)行編程的開(kāi)發(fā)者通常更愿意堅(jiān)持使用他們多年來(lái)成功運(yùn)用的工具，但你的確可以使用多種菜單驅(qū)動(dòng)的圖形化應(yīng)用開(kāi)發(fā)軟件包之一。雖然業(yè)界中的一些人對(duì)這種不愿改變的傾向頗有微詞，但要問(wèn)一問(wèn)自己，如果你聘請(qǐng)來(lái)處理某種設(shè)備的咨詢專家第一次嘗試使用新軟件包來(lái)完成你的工作的話，你的感受如何呢？
即使在各種基于圖形的工具當(dāng)中，供應(yīng)商們也把那些真正提供可編程能力的和那些僅允許用戶配置設(shè)備的區(qū)分開(kāi)來(lái)。這種可配置的方法能讓你更快捷地使設(shè)備運(yùn)行，并能提供許多開(kāi)發(fā)者所需的靈活性。編程功能可為開(kāi)發(fā)者提供更大的靈活性，但卻會(huì)延長(zhǎng)開(kāi)發(fā)時(shí)間—特別是對(duì)于那些第一次使用一種工具的人來(lái)說(shuō)更是如此。
在某些情況下，可配置的方法和可編程的方法都以同樣的語(yǔ)言產(chǎn)生輸出，從而使你能利用編程功能來(lái)修改或提高你用可配置的方法創(chuàng)建的設(shè)備。這樣的靈活性的潛在好處是巨大的：你可以使用更強(qiáng)大的工具來(lái)完善某種設(shè)備，并可借助基本的工具，迅速使之在原始級(jí)工作。這種方法可降低在完善方法上浪費(fèi)時(shí)間的可能性，而你后來(lái)發(fā)現(xiàn)這些方法存在根本缺陷。
利用Data Translation公司的Vision Foundry進(jìn)行設(shè)備開(kāi)發(fā)的主要替代技術(shù)例證了工具箱的優(yōu)越性，工具箱使你可以利用可配置的基于菜單的交互式工具快速驗(yàn)證概念，然后再通過(guò)編程功能改進(jìn)其設(shè)備。在Vision Foundry中，你可以通過(guò)編寫(xiě)直觀的腳本來(lái)完成大部分編程任務(wù)。
正在發(fā)生的調(diào)整
也許更重要的是如何利用兩種方法的輕松互換使用來(lái)簡(jiǎn)化許多機(jī)器視覺(jué)設(shè)備中正在進(jìn)行的不可避免的調(diào)整。例如，在AOI (自動(dòng)光學(xué)檢驗(yàn))中，你或許希望剔除任何與KGU不同的UUT (被測(cè)單元)。唉，如果采用這種策略，檢驗(yàn)過(guò)程大概會(huì)剔除你生產(chǎn)的大部分單元，即使其中大多數(shù)單元具有可以接受的性能。說(shuō)明由于次要差別而導(dǎo)致AOI系統(tǒng)剔除一個(gè)優(yōu)質(zhì)部件的簡(jiǎn)單例子就是UUT使用的某個(gè)元件的日期代碼與KGU上的等效元件的日期代碼不同。
此時(shí)，你可在設(shè)備的設(shè)計(jì)期間預(yù)見(jiàn)到數(shù)據(jù)代碼問(wèn)題，并確保系統(tǒng)忽略包含日期代碼的區(qū)域內(nèi)的圖像差別。遺憾的是，盡管如此，其它次要差別更難預(yù)料，你必須預(yù)計(jì)到你發(fā)現(xiàn)這些次要差別時(shí)需要修改設(shè)備。實(shí)際上，一些 AOI系統(tǒng)的軟件幾乎能自動(dòng)地進(jìn)行這樣的修改；如果你告知系統(tǒng)它剔除了優(yōu)質(zhì)單元，則軟件就會(huì)將單元的圖像與原始 KGU進(jìn)行比較，并在有差別的區(qū)域內(nèi)不再對(duì)隨后的單元進(jìn)行檢驗(yàn)。
不過(guò)，這樣的方法有時(shí)候會(huì)產(chǎn)生并不令人滿意的結(jié)果。假設(shè)檢驗(yàn)系統(tǒng)安裝在一間有外部光線可以從窗戶進(jìn)入的房間內(nèi)，從而使 UUT的照度發(fā)生變化。雖然檢查員可以不假思索地適應(yīng)這種變化，但是這樣的變化會(huì)導(dǎo)致視覺(jué)系統(tǒng)將相同物體的圖像分為不同物體的圖像，從而引起不可預(yù)料的檢驗(yàn)失敗。盡管遮住窗戶可以防止外部光線進(jìn)入，但是調(diào)整測(cè)試程序使 KGU在各種照明極端情況下都能通過(guò)也許更加經(jīng)濟(jì)合算。
即使如此，這個(gè)例子也指出了照明在機(jī)器視覺(jué)和圖像分析中的重要性。照明本身就是一門(mén)科學(xué)或藝術(shù)。各種各樣的照明技術(shù)具有不同的優(yōu)點(diǎn)和弱點(diǎn)，而對(duì) UUT的照明方法可以解決或改進(jìn)普通的機(jī)器視覺(jué)問(wèn)題（參考文獻(xiàn)1）。
項(xiàng)目成本及時(shí)間期限
機(jī)器視覺(jué)項(xiàng)目的成本相差很大。有幾個(gè)這樣的項(xiàng)目的成本不超過(guò)5000美元，其中包括硬件、預(yù)包裝軟件開(kāi)發(fā)工具以及設(shè)備開(kāi)發(fā)者的工時(shí)成本。不過(guò)，如此低廉的項(xiàng)目成本很可能不包括為了達(dá)到滿意性能而對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)整和調(diào)試的成本。
在成本范圍的另一端，項(xiàng)目成本超過(guò)一百萬(wàn)美元。這類項(xiàng)目中最常見(jiàn)的可能就是在汽車和航空工業(yè)中對(duì)自動(dòng)生產(chǎn)線的重大改進(jìn)。根據(jù)一些供應(yīng)商說(shuō)，最常見(jiàn)的項(xiàng)目成本通常從數(shù)萬(wàn)美元到略高于十萬(wàn)美元不等。從管理層批準(zhǔn)項(xiàng)目啟動(dòng)到視覺(jué)系統(tǒng)在生產(chǎn)中正常使用的項(xiàng)目期限通常不到六個(gè)月，而且常常只有一兩個(gè)月。
并不令人驚訝的是，幾乎所有視覺(jué)項(xiàng)目都從獲得基本問(wèn)題的答案開(kāi)始。這些問(wèn)題的答案充分地確定了視覺(jué)系統(tǒng)硬件的成本：需要多少臺(tái)攝像機(jī)？必須具有多高的圖像分辨率？彩色成像是否必要？每秒必須采集多少幀？用不用產(chǎn)生模擬輸出的攝像機(jī)？如果這樣，就需要選擇一個(gè)幀接收板來(lái)將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字形式，在必要時(shí)還要圖像幀的采集與外部觸發(fā)事件同步（參考文獻(xiàn)2）。
盡管一些用于模擬攝像機(jī)的幀接收器可以同時(shí)接收來(lái)自多個(gè)攝像機(jī)的輸入，但是一次為一臺(tái)攝像機(jī)提供一個(gè)接口的電路板更為常見(jiàn)。如果你選擇具有數(shù)字接口的攝像機(jī)，你會(huì)使用能夠進(jìn)行圖像處理和圖像采集的"智能"攝像機(jī)嗎？還是由攝像機(jī)將原始（未處理的）圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到主機(jī)PC進(jìn)行處理？還有，數(shù)字?jǐn)z像機(jī)采用哪種接口標(biāo)準(zhǔn)或
總線與主機(jī)PC通信呢？適用于某些總線的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)需要幀接收器。但是，與用于模擬攝像機(jī)的幀接收器不同，用于數(shù)字?jǐn)z像機(jī)的幀接收器不進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換。
與硬件相關(guān)的考慮因素可能會(huì)超越這些問(wèn)題。而且，一些問(wèn)題采用了通常正確的默認(rèn)假設(shè)，即視覺(jué)系統(tǒng)的主計(jì)算機(jī)是一臺(tái)運(yùn)行標(biāo)準(zhǔn)版本W(wǎng)indows(www.microsoft.com)的PC。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)有時(shí)候在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)下運(yùn)行，而圖像分析軟件則經(jīng)常在Unix 或Linux下運(yùn)行。此外，與其它實(shí)時(shí)系統(tǒng)一樣，許多實(shí)時(shí)視覺(jué)系統(tǒng)采用與Pentium (www.intel.com)或Athlon(www.amd.com)器件不同的CPU。
攝像機(jī)接口
使攝像機(jī)與主機(jī)計(jì)算機(jī)接口仍然是視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。盡管出現(xiàn)了數(shù)字化接口的攝像機(jī)，盡管成像系統(tǒng)采用 IEEE 1394（也稱為FireWire和i-Link）來(lái)與攝像機(jī)接口，但攝像機(jī)接口的選擇仍值得仔細(xì)考慮。（正在迅速成為主流高速PC外設(shè)接口的 USB 2.0并不是工業(yè)成像領(lǐng)域的一個(gè)要素，這主要是因?yàn)?，雖然其480 Mbps的數(shù)據(jù)傳輸速率名義上比最初版本的 FireWire 更高，但USB 2.0的以主機(jī)為中心的協(xié)議對(duì)于成像來(lái)說(shuō)卻比FireWire更慢。）
FireWire是消費(fèi)類視頻系統(tǒng)和家庭娛樂(lè)系統(tǒng)中流行的高速串行總線。這種即插即用的總線采用多點(diǎn)體系結(jié)構(gòu)和對(duì)等層通信協(xié)議。該標(biāo)準(zhǔn)的最初具體化包括速率高達(dá)400 Mbps的數(shù)據(jù)傳輸。數(shù)據(jù)傳輸速率最終將達(dá)到3.2 Gbps。2003年1月，IEEE發(fā)布了1394b，而且其擁護(hù)者們期望不久就可以在視覺(jué)硬件中看到800Mbps的版本。
不過(guò)，盡管工業(yè)FireWire攝像機(jī)具有合理的成本，但它在消費(fèi)類設(shè)備中的可用性在不斷增加（在消費(fèi)類設(shè)備中，所需的分辨率--有時(shí)候還有幀頻--均比工業(yè)設(shè)備中所要求的更為適度），其纖細(xì)而柔軟的串行電纜用起來(lái)很方便，其總線數(shù)字技術(shù)具有抗擾性，但選用這類攝像機(jī)仍然受到限制。
成本可能會(huì)限制 FireWire 在工業(yè)成像領(lǐng)域中的普及。工業(yè) FireWire 攝像機(jī)的成本要比具有相同幀頻和分辨率的工業(yè)模擬輸出攝像機(jī)高。另一方面， FireWire 攝像機(jī)與模擬攝像機(jī)的成本比較有時(shí)候可能會(huì)產(chǎn)生誤導(dǎo)。在具有內(nèi)置 FireWire 端口的系統(tǒng)中，攝像機(jī)通常不需要額外的接口硬件。這種攝像機(jī)包括一個(gè)ADC（模/數(shù)轉(zhuǎn)換器），而模擬攝像機(jī)則需要幀接收器來(lái)完成必要的ADC功能。
National Instruments公司的基于 Celeron 的 CVS-1454型小巧視覺(jué)系統(tǒng)（Compact Vision System）例證了為工廠環(huán)境設(shè)計(jì)的機(jī)器視覺(jué)硬件。雖然這一系統(tǒng)（右上）并非一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的辦公室PC，但它包含三個(gè)FireWire端口從而不需要特殊的攝像機(jī)接口硬件。
該系統(tǒng)與National Instruments 公司的LabView圖形化開(kāi)發(fā)環(huán)境配套使用，而這個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境能通過(guò)交互式圖形化工具快速開(kāi)發(fā)程序，如果有必要，隨后再使用完整的圖形化編程功能調(diào)試設(shè)備。
FireWire攝像機(jī)采用IEEE 1394 的同步協(xié)議，這就能保證帶寬并確保數(shù)據(jù)包按照它們的發(fā)送順序到達(dá)（如果他們?nèi)康竭_(dá)的話）。該標(biāo)準(zhǔn)的其它協(xié)議（異步的）保證消息傳遞但不確保數(shù)據(jù)包按照它們的發(fā)送順序到達(dá)。每個(gè)同步設(shè)備可以每隔125μs--也就是以8kHz的最大速率--發(fā)出一個(gè)帶寬請(qǐng)求。起總線管理器作用的設(shè)備賦予每個(gè)發(fā)出請(qǐng)求的設(shè)備在隨后125μs內(nèi)發(fā)送預(yù)定數(shù)目數(shù)據(jù)包的權(quán)力。
總線上的同步設(shè)備越多，每個(gè)設(shè)備可得到的帶寬就越少。當(dāng)FireWire總線上僅有一臺(tái)攝像機(jī)時(shí)，一臺(tái)1280×960像素黑白攝像機(jī)差不多可以每秒發(fā)送15幀。一臺(tái)640×480 像素的FireWire彩色攝像機(jī)大約可以每秒發(fā)送30幀。盡管這兩個(gè)例子中的任一個(gè)似乎都不會(huì)使用總線的全部可用數(shù)據(jù)傳輸容量，但每個(gè)像素的比特?cái)?shù)以及攝像機(jī)使數(shù)據(jù)格式化的方法卻會(huì)對(duì)最大幀速率產(chǎn)生影響。
附帶說(shuō)明一下，分辨率越高并不總是越好。分辨率較高的攝像機(jī)不僅價(jià)格更貴，幀速率通常比分辨率較低的攝像機(jī)更慢，而且還更容易揭示UUT和KGU 之間微不足道的差別，從而提高AOI系統(tǒng)錯(cuò)誤地檢測(cè)故障的速率。
更多攝像機(jī)接口
除了FireWire之外，數(shù)字輸出攝像機(jī)的接口選件還包括RS 422并行接口和 Camera Link（表1）。RS422攝像機(jī)接口還沒(méi)有完全標(biāo)準(zhǔn)化，所以通常需要攝像機(jī)
專用接口卡。從用于模擬輸出攝像機(jī)的接口卡的意義上來(lái)說(shuō)，這些卡并不是幀接收器，但它們通常同樣可插入主 PC的PCI總線。由于有時(shí)候需要50多根連線，并行接口被證明并不適用。不過(guò)，RS 422數(shù)字?jǐn)z像機(jī)仍然受歡迎，并且繼續(xù)用得廣泛。
AIA的Camera Link是性能最高的數(shù)字輸出攝像機(jī)接口標(biāo)準(zhǔn)。與FireWire不同，Camera Link 允許每條總線上只有一臺(tái)攝像機(jī)，但許多PC可以容納多條Camera Link總線。Camera Link可在并行組合的單向鏈路、串行鏈路和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)鏈路上，利用 SERDES （串行化/解串行化） 技術(shù)以高達(dá)4.8 Gbps 的速度發(fā)送數(shù)據(jù)。每條鏈路可傳送來(lái)自7個(gè)通道的數(shù)據(jù)，并使用每條鏈路需要兩根導(dǎo)線的LVDS (低電壓差分信號(hào)傳輸) 技術(shù)。 通道的數(shù)目決定了Camera Link總線的最大數(shù)據(jù)速率。一條配置齊全的總線可以有76個(gè)通道，其中包括11條鏈路和22根導(dǎo)線，不過(guò)該標(biāo)準(zhǔn)考慮到具有28個(gè)通道和56個(gè)通道的總線 (4和8條鏈路及8和16根連線)。每條Camera Link 總線通常需要PC中的一個(gè)獨(dú)立接口卡。
選用 Camera Link總線目前還涉及到編寫(xiě)額外的軟件。由于在PC中生成 Camera Link總線的卡既稀少又沒(méi)有完全標(biāo)準(zhǔn)化，所以緊縮包裹型應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)軟件包通常缺乏 Camera Link啟動(dòng)程序。盡管如此，如果需要Camera Link的引人注目的速度，那你就沒(méi)有多少選擇余地。
某些時(shí)候，你可利用智能攝像機(jī)來(lái)減少視覺(jué)系統(tǒng)必須處理的數(shù)據(jù)量，因?yàn)橹悄軘z像機(jī)可以先對(duì)其采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理或壓縮，然后再將數(shù)據(jù)發(fā)送給主機(jī)PC。這樣的攝像機(jī)有時(shí)候既可降低攝像機(jī)與主機(jī)之間的數(shù)據(jù)速率又可降低主機(jī)與主機(jī)中負(fù)載之間的數(shù)據(jù)速率，但成本較高。然而，你必須保證數(shù)據(jù)壓縮要么是真正無(wú)損的，要么是不需要壓縮中損失的數(shù)據(jù)。
參考文獻(xiàn)
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