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 　國(guó)外專(zhuān)注于工業(yè)機(jī)器人研發(fā)與生產(chǎn)的公司主要有瑞典的ABB工業(yè)機(jī)器人公司，德國(guó)的KUKA公司與日本的FANUC公司等。這些公司機(jī)器人產(chǎn)品的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)其內(nèi)部RV減速器主要用的是日本帝人生產(chǎn)的RV減速器。因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)要求其傳動(dòng)過(guò)程中精度高且回程間隙小即回差小，剛度較大和輸出轉(zhuǎn)矩高，減速比大，常用的傳動(dòng)裝置有：RV減速器，諧波減速器，擺線針輪行星減速器和某些精度高的行星減速器與其它的小側(cè)隙精密控制減速器。

　　高性能的精密控制傳動(dòng)是其機(jī)械傳動(dòng)在現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展過(guò)程中的關(guān)鍵技術(shù)。并且在近年來(lái)已經(jīng)受到普遍關(guān)注和高度重視。日本的制造企業(yè)稱(chēng)之為具有高剛性、高精度RV傳動(dòng)就是近年新興發(fā)展起來(lái)的新型精密傳動(dòng)產(chǎn)品。80年代初，日本帝人公司就開(kāi)始研究并開(kāi)發(fā)了2K-V擺線行星針輪減速器，并稱(chēng)之為RV傳動(dòng)（RotateVector）。帝人公司在1986年開(kāi)始針對(duì)RV減速器進(jìn)行了研究，取得了階段性的成果，并完成了產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)。該減速器自從進(jìn)入市場(chǎng)后，由于其性能良好便受到了市場(chǎng)上的普遍好評(píng)。該公司生產(chǎn)的高剛度、高強(qiáng)度、高精度的RV減速器目前已經(jīng)擴(kuò)展成了完整的系列產(chǎn)品。日本帝人工業(yè)機(jī)器人減速器角的誤差表現(xiàn)為周期性的變化。其周期是。同時(shí)其速比也是周期變化的。并由此造成了其輸出軸的氛圍振動(dòng)現(xiàn)象。

　　Blanche還用了一些幾何的方法研究了擺線行星結(jié)構(gòu)減速機(jī)的傳動(dòng)精度。其理論分析比較嚴(yán)謹(jǐn)，其結(jié)果有相當(dāng)高的參考價(jià)值。查也有一些不足的地方。如在研究過(guò)程中，只考慮了單級(jí)單片擺線齒輪結(jié)構(gòu)的減速機(jī)的傳動(dòng)精度。沒(méi)考慮現(xiàn)在應(yīng)用廣泛的多級(jí)，多片擺線輪，多曲柄軸的傳動(dòng)精度的影響。在誤差分析上只考慮到了針齒直徑的影響、及參數(shù)對(duì)回轉(zhuǎn)誤差、扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的影響關(guān)系。但并未考慮其雙級(jí)、多片擺線齒輪、多個(gè)曲柄軸的結(jié)構(gòu)中。使用此幾何方法計(jì)算是比較困難的。

　　之后日本的研究員日高照晃就開(kāi)始了這方面的研究。主要考慮了多級(jí)傳動(dòng)，多擺線齒輪傳動(dòng)和多曲柄軸結(jié)構(gòu)。并采用了一種質(zhì)量彈簧的等價(jià)模型理論。構(gòu)造了擺線行星齒輪結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差的數(shù)學(xué)模型。并在此理論的基礎(chǔ)上。討論了主要零件的加工誤差的影響、裝配誤差的影響、及間隙側(cè)隙對(duì)回轉(zhuǎn)精度的影響。但此分析只考慮了無(wú)負(fù)載的情況。而且分析是靜態(tài)的回轉(zhuǎn)誤差的影響。對(duì)比如軸承內(nèi)部的間隙和負(fù)載波動(dòng)等因素對(duì)動(dòng)態(tài)回轉(zhuǎn)誤差都沒(méi)有考慮。