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KUKA Roboter GmbH 提供的 KUKA.PLC mxAutomation 功能包方便用戶使用 SIMATIC 控制器，用 KR C4 控制器中的基本命令和運(yùn)動(dòng)命令控制 KUKA 機(jī)器人。本應(yīng)用示例介紹了如何使用 SIMATIC S7-1516 控制機(jī)器人，并概要介紹了所含功能塊的用法。

工業(yè)機(jī)器人越來(lái)越受歡迎。目前，這類(lèi)機(jī)器人在機(jī)器和工廠中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。其標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)械系統(tǒng)經(jīng)過(guò)全面開(kāi)發(fā)，并在運(yùn)動(dòng)控制方面高度靈活，因此成為了昂貴的專(zhuān)用機(jī)械設(shè)備的理想選擇。因此無(wú)需對(duì)機(jī)器和工廠進(jìn)行昂貴的改裝即可實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)。

不過(guò)，工廠控制系統(tǒng)和機(jī)器人控制器是兩種截然不同的系統(tǒng)。這兩種控制器之間的通信通常只能以位級(jí)別進(jìn)行，而且機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制程序永久存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器中，工廠控制系統(tǒng)不能從中調(diào)用。因此，機(jī)器人難以對(duì)特殊工廠事件做出靈活響應(yīng)。另外，工廠控制系統(tǒng)和機(jī)器人的編程完全不同，因此這兩個(gè)系統(tǒng)基本不能由同一個(gè)人提供支持。因此，接口和協(xié)調(diào)問(wèn)題不可避免。

本應(yīng)用示例介紹如何使用 SIMATIC S7-1500 控制器來(lái)全面操控 KUKA 工業(yè)機(jī)器人。為此，可在 TIA Portal 中使用 KUKA.PLC mxAutomation 模塊庫(kù)，其中提供了全部必要的功能塊。

SIMATIC S7-1500 控制器和 KUKA 工業(yè)機(jī)器人通過(guò) PROFINET 連接進(jìn)行通信。SIMATIC 控制器和機(jī)器人通過(guò)此連接完成所有命令和狀態(tài)信息交換。

圖 01

SIMATIC 控制器使用 KUKA.PLC mxAutomation 模塊庫(kù)全面控制 KUKA 工業(yè)機(jī)器人。KUKA 工業(yè)機(jī)器人包含 KUKA KR C4 機(jī)器人控制器和機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)，實(shí)體機(jī)器人。KUKA.PLC mxAutomation 模塊庫(kù)命令的解碼器安裝在機(jī)器人控制器上。該解碼器接收來(lái)自 SIMATIC 控制器的命令，并在機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)上執(zhí)行，包括運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換。

圖 02