發布日期：2022-10-09 點擊率：114
? ?超聲波測距應用廣泛，本次實戰通過樹莓派B+連接HC-SR04超聲波測距傳感器，用python GPIO控制傳感器完成距離測定，并將距離顯示在屏幕上。
硬件部分：
1，HC-SR04超聲波測距傳感器
? ? ? ?1.1 HC-SR04超聲波測距傳感器硬件如下圖
? ?
該傳感器有4個引腳：
VCC,超聲波模塊電源腳，接5V電源即可
Trig，超聲波發送腳，高電平時發送出40KHZ出超聲波
Echo，超聲波接收檢測腳，當接收到返回的超聲波時，輸出高電平
GND，超聲波模塊GND
?
?
1.2 HC-SR04超聲波模塊工作原理：
1）采用IO口TRIG觸發測距，給至少10us的高電平信號;
2）模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；
3）有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;
?
?
?
1.3?HC-SR04超聲波模塊使用方法
?
初始化時將trig和echo端口都置低，首先向給 trig 發送至少10 us的高電平脈沖（模塊自動向外發送8個40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端輸出上升沿，捕捉到上升沿的同時，打開定時器開始計時，再次等待捕捉echo的下降沿，當捕捉到下降沿，讀出計時器的時間，這就是超聲波在空氣中運行的時間，按照 測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2 就可以算出超聲波到障礙物的距離。
?
?
2、樹莓派B+ 引腳
?
3. ?樹莓派與超聲波模塊連線圖
?
?
? ? ?HC-SR04 ? ? ? ? ? ? ? ? ?
? ? Raspberry Pi B+ Physical ? ? ? ? ? ? ?
? ? ?說明 ? ? ? ? ? ?
VCC
2
+5V
Trig
38
GPIO.20
Echo
40
GPIO.21
GND
39
GND
?
?
?
軟件部分:
1、確認python，python GPIO庫是否正確安裝
?在Raspbian中已經預裝了Python2.7.9，直接在命令行輸入python即可看到如下信息
pi@raspberrypi:~ $ python
Python 2.7.9 (default, Mar ?8 2015, 00:52:26)
[GCC 4.9.2] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>
?
使用Python控制GPIO時，常用的是raspberry-gpio-python模塊，在2016-05-27-raspbian-jessie版本的系統鏡像中，預裝了最新的版本v0.6.2，可以在Python中輸入下列命令查看：
>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>> GPIO.VERSION
'0.6.2'
>>>
?
2、創建一個目錄hcsr04
pi@raspberrypi:~ $ cd /home/pi
pi@raspberrypi:~ $ mkdir hcsr04
?
pi@raspberrypi:~ $ cd hcsr04
3、創建python程序
在hcsr04目錄下創建一個名為hcsr04.py 的程序文件：
?
import RPi.GPIO as GPIO
import time
Trig_Pin = 20
Echo_Pin = 21
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(Trig_Pin, GPIO.OUT, initial = GPIO.LOW)
GPIO.setup(Echo_Pin, GPIO.IN)
time.sleep(2)
def checkdist():
? ? GPIO.output(Trig_Pin, GPIO.HIGH)
? ? time.sleep(0.)
? ? GPIO.output(Trig_Pin, GPIO.LOW)
? ? while not GPIO.input(Echo_Pin):
? ? ? ? pass
? ? t1 = time.time()
? ? while GPIO.input(Echo_Pin):
? ? ? ? pass
? ? t2 = time.time()
? ? return (t2-t1)*340*100/2
try:
? ? while True:
? ? ? ? print 'Distance:%0.2f cm' % checkdist()
? ? ? ? time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
? ? GPIO.cleanup()
?
然后執行該程序
pi@raspberrypi:~ $ ?python hcsr04.py
?
驗證測試
如圖在超聲波測距儀前放在障礙物，前后移動超聲波測距儀，電腦屏幕上會顯示測得的距離，與直尺量的距離對比，可發現誤差不大。完全可以勝任小車壁障等用途。
?
?
?
一、介紹
IR障礙物傳感器根據紅外反射原理來檢測障礙物，當沒有物體時，紅外接收器不接受信號；當前方有物體阻擋并反射紅外光時，紅外接收器將接收信號。
二、組件
★Raspberry Pi主板*1
★樹莓派電源*1
★40P軟排線*1
★紅外避障傳感器模塊*1
★面包板*1
★跳線若干
三、實驗原理
紅外避障傳感器
紅外避障模塊原理圖
紅外測距都是采用三角測距的原理。紅外發射器按照一定角度發射紅外光束，遇到物體之后，光會反向回來，檢測到反射光之后，通過結構上的幾何三角關系，就可以計算出物體距離D。
當物體距離D很大時，L值就會很小，測量精度會變差。因此，常見的紅外傳感器 測量距離都比較近，小于超聲波，同時遠距離測量也有最小距離的限制。另外，對于透明的或者近似黑體的物體，紅外傳感器是無法檢測距離的。
該傳感器模塊對環境光線適應能力強，其具有一對紅外線發射與接收管，發射管發射出頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外線反射回來被接收管接收，經過比較器電路處理之后，綠色指示燈會亮起，同時信號輸出接口輸出數字信號（一個低電平信號），可通過電位器旋鈕調節檢測距離，有效距離范圍2～30cm，工作電壓為3.3V-5V。
該傳感器的探測距離可以通過電位器調節、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點，可以廣泛應用于機器人避障、避障小車、流水線計數及黑白線循跡等眾多場合。
四、實驗步驟
第1步：連接電路。
樹莓派
T型轉接板
紅外避障傳感器
GPIO0
G17
OUT（SIG）
5V
5V
VCC
GND
GND
GND
紅外避障傳感器電路圖
紅外避障傳感器實驗接線圖
第2步：編寫控制程序。當紅外避障傳感器檢測到障礙物，輸出低電平，打印"Detected Barrier!"；當沒有障礙物時輸出高電平，打印“Nothing!”。
超聲波測距傳感器HC-SR04 第1張" title="樹莓派距離傳感器：樹莓派B+實戰之一 超聲波測距傳感器HC-SR04 第1張-傳感器知識網"/>
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區塊鏈錢包imtoken錢包簡介說明
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在虛擬資產區塊鏈錢包里，IMtoken是非常出名的。這款區塊鏈錢包的安全性級別是非常高的，它設立了多重簽名可以有效防盜，還支持多種錢包類型，資產狀況一目了然，操作也非常簡單。imToken是一款區塊鏈數字資產管理工具，為用戶提供安全、可信賴的數字資產管理服務。
智慧停車反向尋車藍牙信標室內導航定位原理及系統功能
新物聯號：極光通信 2021-11-21 共有: 98 瀏覽
在覆蓋藍牙信標的區域，藍牙信標周期性地廣播IBeacon信號，手機接收到信號后，通過本地算法根據信號的強弱，生成手機所在位置的特征值，并根據特征值生成終端的位置信息。使用手機終端的用戶在不同位置接收到的藍牙信號的特征值不同，通過對比系統生成的特征值與接收到的特征值進行比對，從而判斷用戶所在的位置。
元宇宙概念meta由來及發展狀況
新聞來源：新物聯Newiot 整理 2021-11-21 共有: 123 瀏覽
最近，元宇宙概念由于Facebook加入，炒的更加火熱。元宇宙（metaverse）一詞，誕生于1992年的科幻小說《雪崩》，小說描繪了一個龐大的虛擬現實世界，在這里，人們用數字化身來控制，并相互競爭以提高自己的地位，到現在看來，描述的還是超前的未來世界。 元宇宙是在擴展現實（XR）、區塊鏈、云計算、數字孿生等新技術下的概念具化。
超聲波測距傳感器HC-SR04 第2張" title="樹莓派距離傳感器：樹莓派B+實戰之一 超聲波測距傳感器HC-SR04 第2張-傳感器知識網"/>
## 超聲波距離傳感器
while True:
print('Distance to nearest object is', sensor.distance, 'm')
sleep(1)
~~~
?，一個是**echo**(marked?ECHO?on?the?sensor).
ECHO引腳需要加一個分壓電阻防止ECHO引腳5v電壓損害樹莓派.?按照下面說明連接距離傳感器:?
1.傳感器GND引腳連接樹莓派接地引腳?
2.TRIG引腳連接到一個GPIO引腳。?
3.ECHO引腳末端連接330Ω電阻。?
4.GND引腳末端連接470Ω電阻。?
5.?把電阻未連接的一端連接到其他GPIO引腳，這種形式需要分壓器。?
6.最后把創阿奇的VCC引腳接到樹莓派5v引腳。
Alternatively,?the?3V3?tolerant?HC-SR04P?sensor?(which?does?not?require?a
voltage?divider)?will?work?with?this?class.
為了讓代碼更具有可讀性，還可以指定echo和trigger引腳分別連接到哪個引腳，如下圖：
while True:
print('Distance:?',?sensor.distance?*?100)
sleep(1)
```
當超聲波距離傳感器探測到的距離小于特定值的時候，執行特定的函數。
~~~
from gpiozero import DistanceSensor, LED
from signal import pause
sensor=DistanceSensor(23, 24, max_distance=1, threshold_distance=0.2)
led=LED(16)
sensor.when_in_range=led.on
sensor.when_out_of_range=led.off
pause()
~~~
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