乌克兰少妇性做爰_欧美在线导航_欧美久久黄_欧美永久_国产一二在线观看_狠狠操一操_欧美性视频一区二区三区_日韩中文在线视频_精品国产一二三产品区别在哪_日韩特黄特色大片免费视频_亚洲欧美日韩国产精品一区二区_国产精品国产精品国产专区蜜臀ah_国产午夜成人无码免费_插插射啊爱视频日a级_大奶子久久_国产精产国品一二三产区视频_日本少妇高潮正在线播放_视频免费1区二区三区_国产精自产拍久久久久久蜜小说_人善交videos欧美3d残废

　　工業機器人與數控加工的集成主要集中在兩個方面：一是工業機器人與數控機床集成為工作站；二是工業機器人具有加工能力，即機械加工工業機器人。

　　1. 工業機器人與數控機床集成為工作站

　　工業機器人與數控機床的集成主要應用在柔性制造單元（F M C） 或柔性制造系統（FMS） 中，圖15所示加工中心上的工件，由機器人來裝卸，加工完畢的工件與毛坯放在傳送帶上。當然，也有不用傳送帶的，如圖16所示，所用到的工業機器人一般為上下料機器人，其編程較為簡單，只要示教編程后再現就可以了。但工業機器人與數控機床各有獨立的控制系統，機器人與數控機床、傳送帶之間都要進行數據通信。

　　圖17所示為某工作站的數據通信關系圖，LD上料工位通過Asi總線連接滾道上的傳感器和執行元件，數控機床與LD通過硬件FIELD I/O模塊與FANUC ROBOT通信。

　　（2）接口信號。MC到LD的接口部分信號：①機床狀態：有無報警、緊停。②機床運行方式選擇：手動、自動及空運轉。③上下料的狀態：使能上下料狀態、上下料請求、機床門打開、工件夾具狀態及機床內有無工件的記憶狀態。④機器人的手動操作，如回零、去維修位和機器人夾爪的手動操作。⑤工件類型選擇等。

　　LD到MC的接口信號：①機器人和滾道狀態：無報警、運行狀態準備好。②運行模式、自動狀態。③ 位置狀態： 機器人在HOME位置、REPAIR位置。④工作完成狀態：上下料完成狀態、機器人夾爪狀態。⑤工件狀態：滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態、工件在機器人夾爪上等。

　　LD到ROBOT的接口信號：　①機器人標準輸入信號。②運行模式：空運轉、自動等。③上下料條件：機床工件托盤上有無工件、滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態、MC上料門打開。④來自于MC的機器人手動操作，打開、關閉夾爪。

　　ROBOT到LD的接口信號：①機器人標準輸出信號。②機器人位置狀態：機器人在HOME位置、REPAIR位置。③工作完成狀態：上下料完成狀態、機器人夾爪狀態。④機器人報警狀態等。

　　2. 機械加工工業機器人

　　這類機器人具有加工能力，本身具有加工工具， 比如刀具等，刀具的運動是由工業機器人的控制系統控制的。主要用于切割（見圖19）、去毛刺（見圖20）、拋光與雕刻等輕型加工，這樣的加工比較復雜，一般采用離線編程來完成。這類工業機器人有的已經具有了加工中心的某些特性，如刀庫等。圖21所示的雕刻工業機器人的刀庫如圖22所示，這類工業機器人的機械加工能力是遠遠低于數控機床的，因為剛度、強度等都沒有數控機床好。 

　　工業機器人與數控加工的集成主要集中在兩個方面：一是工業機器人與數控機床集成為工作站；二是工業機器人具有加工能力，即機械加工工業機器人。

　　1. 工業機器人與數控機床集成為工作站

　　工業機器人與數控機床的集成主要應用在柔性制造單元（F M C） 或柔性制造系統（FMS） 中，圖15所示加工中心上的工件，由機器人來裝卸，加工完畢的工件與毛坯放在傳送帶上。當然，也有不用傳送帶的，如圖16所示，所用到的工業機器人一般為上下料機器人，其編程較為簡單，只要示教編程后再現就可以了。但工業機器人與數控機床各有獨立的控制系統，機器人與數控機床、傳送帶之間都要進行數據通信。

　　圖17所示為某工作站的數據通信關系圖，LD上料工位通過Asi總線連接滾道上的傳感器和執行元件，數控機床與LD通過硬件FIELD I/O模塊與FANUC ROBOT通信。

　　（2）接口信號。MC到LD的接口部分信號：①機床狀態：有無報警、緊停。②機床運行方式選擇：手動、自動及空運轉。③上下料的狀態：使能上下料狀態、上下料請求、機床門打開、工件夾具狀態及機床內有無工件的記憶狀態。④機器人的手動操作，如回零、去維修位和機器人夾爪的手動操作。⑤工件類型選擇等。

　　LD到MC的接口信號：①機器人和滾道狀態：無報警、運行狀態準備好。②運行模式、自動狀態。③ 位置狀態： 機器人在HOME位置、REPAIR位置。④工作完成狀態：上下料完成狀態、機器人夾爪狀態。⑤工件狀態：滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態、工件在機器人夾爪上等。

　　LD到ROBOT的接口信號：　①機器人標準輸入信號。②運行模式：空運轉、自動等。③上下料條件：機床工件托盤上有無工件、滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態、MC上料門打開。④來自于MC的機器人手動操作，打開、關閉夾爪。

　　ROBOT到LD的接口信號：①機器人標準輸出信號。②機器人位置狀態：機器人在HOME位置、REPAIR位置。③工作完成狀態：上下料完成狀態、機器人夾爪狀態。④機器人報警狀態等。

　　2. 機械加工工業機器人

　　這類機器人具有加工能力，本身具有加工工具， 比如刀具等，刀具的運動是由工業機器人的控制系統控制的。主要用于切割（見圖19）、去毛刺（見圖20）、拋光與雕刻等輕型加工，這樣的加工比較復雜，一般采用離線編程來完成。這類工業機器人有的已經具有了加工中心的某些特性，如刀庫等。圖21所示的雕刻工業機器人的刀庫如圖22所示，這類工業機器人的機械加工能力是遠遠低于數控機床的，因為剛度、強度等都沒有數控機床好。