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受負載轉(zhuǎn)動慣量的影響，電機空載時最佳的速度環(huán)PI參數(shù)，在帶上一定轉(zhuǎn)動慣量的負載后，速度的響應(yīng)會受到很大的影響。我想問在轉(zhuǎn)動慣量辨識出來的情況下，怎么進行速度環(huán)PI參數(shù)的自整定？現(xiàn)在自己有兩個想法：

1、將負載的轉(zhuǎn)動慣量分為幾個級別，然后分別針對各個級別進行速度環(huán)PI參數(shù)的調(diào)節(jié)，并將調(diào)節(jié)出的PI參數(shù)制成表格，然后在辨識出轉(zhuǎn)動慣量后，查表得到對應(yīng)的PI參數(shù)。

2、調(diào)節(jié)出幾種轉(zhuǎn)動慣量下的好的速度環(huán)PI參數(shù)，然后通過作圖分析，得到它們直接的線性關(guān)系，在辨識出轉(zhuǎn)動慣量后，根據(jù)線性關(guān)系進行整定。

不知道現(xiàn)在已有轉(zhuǎn)動慣量辨識的產(chǎn)品都是怎么做的（特別是日本安川和三菱的）？或者是將帶有這項功能的伺服介紹下，我自己去下說明書看。想請知道的前輩，告知下，謝謝各位了！
 

“電機空載時最佳的速度環(huán)PI參數(shù)，在帶上一定轉(zhuǎn)動慣量的負載后，速度的響應(yīng)會受到很大的影響。”

1、我先舉個例子：

1）穩(wěn)壓電源，空載調(diào)好

2）負載時，負載由輕到重時，先是很穩(wěn)，到后來就不穩(wěn)了；

3）如果調(diào)的好，負載穩(wěn)壓范圍大一些而已；

4）但是，負載超過一定數(shù)值時，就不能穩(wěn)壓了，怎么調(diào)也沒有用；

5）“怎么調(diào)也沒有用”，是什么意思？就是說這個PID 閉環(huán)只能實現(xiàn)原理范圍內(nèi)的調(diào)節(jié)，不能超出范圍；

2、再說你的問題，“負載后，速度的響應(yīng)會受到很大的影響”：

1）負載輕時，速度的響應(yīng)快，是因為電機的轉(zhuǎn)矩大，負載力矩小，足以產(chǎn)生很大的加速度；

2）負載重時，PID閉環(huán)的作用就是增大電流，增大電機的轉(zhuǎn)矩，足以產(chǎn)生和輕載時一樣大的加速度，那么速度的響應(yīng)就不會慢；

3）可是，負載重時，PID閉環(huán)的作用沒有能增大電流、增大電機的轉(zhuǎn)矩，沒有能足以產(chǎn)生和輕載時一樣大的加速度，那么速度的響應(yīng)就會慢；

4）這時，已經(jīng)不是PID 參數(shù)的問題，而是電機已經(jīng)不能聽從PID的指令，沒有繼續(xù)增大電流的能力，沒有能力產(chǎn)生足夠大的力矩，你這個時候調(diào)PID 參數(shù)有什么用？？？

5）這時，你只要檢測PID 調(diào)節(jié)器的輸入信號，就知道信號是好的，調(diào)節(jié)器的輸出是好的，而是電機“不聽指揮了”？

3、所以對你的PID 閉環(huán)系統(tǒng)，你要明白速度響應(yīng)快的負載范圍是受伺服電機的額定功率、額定轉(zhuǎn)矩限制的；

4、同樣的PID 閉環(huán)系統(tǒng)，伺服電機的額定功率、額定轉(zhuǎn)矩大，速度響應(yīng)快的負載范圍就寬；

5、PID 閉環(huán)系統(tǒng)只是個發(fā)號指令的作用，電機聽不聽從、是否有能力聽從是另一會事！

6、你的系統(tǒng)“電機空載時最佳的速度環(huán)PI參數(shù)”，說明PID參數(shù)是調(diào)好的，這時還可以使參數(shù)過一點；

7、然后逐級加大負載，直到響應(yīng)慢的不可接受時為止，確定出你的系統(tǒng)響應(yīng)負載范圍是多少；

8、然后逐級加大負載，直到響應(yīng)慢的不可接受時為止，這時伺服電流已經(jīng)不能再大了！

9、我說的意思是，PID控制是有有效范圍的，在范圍內(nèi)，調(diào)P、I、D參數(shù)，在范圍外，PID失效，主要是調(diào)節(jié)器對控制對象失去調(diào)節(jié)作用！